La reproducción de los animales es principalmente sexual. Para que haya un descendiente, un individuo femenino y otro masculino aportan una célula cada uno. Con la fecundación comienza el desarrollo de un cigoto, después de ocurrida la fecundación,las hembras de reptiles y aves cubren al cigoto o embrión,y a las sustancias que lo nutrirán,con una sustancia resistente para expulsarlas de su cuerpo, éstas células son muy grandes y las llamamos comúnmente huevos, y su cubierta resistente es el cascarón. Para entender la anatomía del aparato reproductor de los distintos grupos de mamíferos, y de las notables diferencias existentes entre ellos, hay que saber que el desarrollo embrionario tiene lugar independientemente en ambas mitades corporales, siendo una el espejo de la otra, y que este tiene lugar además, estrechamente relacionado con el del aparato urinario.

Salvo los monotremas que son ovíparos, todos los mamíferos son vivíparos. La fecundación es siempre interna, lo que requiere que el macho inserte el pene eréctil en el interior de la vagina de la hembra a través de la abertura externa conocida como vulva.